首先将坐标系$\{B\}$和一个已知参考坐标系$\{A\}$重合。将$\{B\}$绕矢量$^A\hat{K}$按右手定则旋转$\theta$角度。
等效旋转矩阵的表示形式推导：
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Robotics Comments(3) 2017年6月10日 23:02
Robotics 正交矩阵 凯莱公式 Cayley's formula Comments(2) 2017年6月10日 16:59
