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等效轴坐标系表示法

首先将坐标系$\{B\}$和一个已知参考坐标系$\{A\}$重合。将$\{B\}$绕矢量$^A\hat{K}$按右手定则旋转$\theta$角度。

等效旋转矩阵的表示形式推导:

 

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正交矩阵的凯莱公式

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